prikaz prve stranice dokumenta Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti
No public access
master's thesis
Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti
Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. urn:nbn:hr:168:499314
Mandić, Filip
University of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing

Cite this document

Mandić, F. (2014). Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti (Master's thesis). Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing. Retrieved from https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:499314

Mandić, Filip. "Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:499314

Mandić, Filip. "Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti." Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, 2014. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:499314

Mandić, F. (2014). 'Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti', Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, accessed 24 April 2024, https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:499314

Mandić F. Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti [Master's thesis]. Zagreb: University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing; 2014 [cited 2024 April 24] Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:499314

F. Mandić, "Podvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti", Master's thesis, University of Zagreb, Faculty of Electrical Engineering and Computing, Zagreb, 2014. Available at: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:168:499314

Please login to the repository to save this object to your list.
Metadata
TitlePodvodna navigacija korštenjem jednostrukog mjerenja udaljenosti
Title (english)Range-only underwater navigation
AuthorFilip Mandić
MentorNikola Mišković (mentor)
Committee memberNikola Mišković (predsjednik povjerenstva)
Committee memberZoran Vukić (član povjerenstva)
Committee memberMarija Seder (član povjerenstva)
GranterUniversity of Zagreb
Faculty of Electrical Engineering and Computing
Zagreb
Defense date and country2014-07-15, Croatia
Scientific / art field,
discipline and subdiscipline		TECHNICAL SCIENCES
Electrical Engineering
Abstract
Podvodna navigacija autonomnih predstavlja velik izazov zbog nemogućnosti propagiranja GPS signala pod vodu. Postojeća rješenja koja se temelje na akustičkoj navigaciji su nepraktična i često preskupa stoga se pristupa rješenjima koja koriste jednostruka mjerenja udaljenosti od poznate točke. U ovom radu prikazani su algoritmi navigacije jednostrukim mjerenjima udaljenosti temeljeni na proširenom Kalmanovom filtru. Prikazani su koncepti osmotrivosti nelinearnih sustava, te je ispitana osmotrivost navigacijskoga sustava na različite tipove trajektorija. Također, ispitani su postupci proračuna optimalnih putanja mobilnih predajnika u svrhu povećanja osmotrivosti sustava i kvalitetnije estimacije položaja.
Abstract (english)
Underwater autonomous navigation presents a great challenge due to the inability of propagation of GPS signals under water. Existing solutions based on acoustic navigation are often impractical and too expensive therefore solutions using a single measurement distance from a known point are assessed. In this paper, the algorithms for single range measurements navigation based on the extended Kalman filter are presented. Observability concepts for nonlinear systems are shown, and observability of navigation system for different types of trajectories is investigated. Also, techniques for calculating optimal path of mobile transmitters in order to increase the observability and allow better estimation of position are examined.
Keywords
Keywords (english)
Languagecroatian
URN:NBNurn:nbn:hr:168:499314
Study programmeTitle: Electrical Engineering and Information Technology
Study programme type: university
Study level: graduate
Academic / professional title: magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije (magistar/magistra inženjer/inženjerka elektrotehnike i informacijske tehnologije)
Type of resourceText
File originBorn digital
Access conditionsClosed access
Terms of useLicence In copyright icon
Public note
RepositoryFER Repository
Created on2018-02-06 10:21:38

(©) Nacionalna i sveučilišna knjižnica u Zagrebu 2015. Sva prava pridržana. | Hrvatske bratske zajednice 4 p.p. 550, 10000 Zagreb, Hrvatska Tel. ++ 385 1 616-4040
OIB: 84838770814 | IBAN: HR66 2340 0091 1000 1008 1, Porezni broj (PDV identifikacijski broj) - VAT Number: HR84838770814
Prijava u repozitorij