prikaz prve stranice dokumenta 3D mapiranje u ROSu
Pristup korisnicima matične ustanove
diplomski rad
3D mapiranje u ROSu
Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2018. urn:nbn:hr:190:923817
Tuco, Ferhad
Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
Zavod za računarstvo
Katedra za inteligentne računalne sustave

Citirajte ovaj rad

Tuco, F. (2018). 3D mapiranje u ROSu (Diplomski rad). Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817

Tuco, Ferhad. "3D mapiranje u ROSu." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817

Tuco, Ferhad. "3D mapiranje u ROSu." Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, 2018. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817

Tuco, F. (2018). '3D mapiranje u ROSu', Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, citirano: 25.04.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817

Tuco F. 3D mapiranje u ROSu [Diplomski rad]. Rijeka: Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet; 2018 [pristupljeno 25.04.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817

F. Tuco, "3D mapiranje u ROSu", Diplomski rad, Sveučilište u Rijeci, Tehnički fakultet, Rijeka, 2018. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:190:923817
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
Naslov3D mapiranje u ROSu
Naslov (engleski)3D mapping in ROS
AutorFerhad Tuco
MentorKristijan Lenac (mentor)
Član povjerenstvaKristijan Lenac (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstvaIvo Ipšić (član povjerenstva)
Član povjerenstvaGoran Mauša (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Rijeci
Tehnički fakultet
(Zavod za računarstvo)
(Katedra za inteligentne računalne sustave)
Rijeka
Datum i država obrane2018-09-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Računarstvo
Sažetak
Središnju temu ovog diplomskog rada predstavlja istraživanje izvedivosti i pouzdanosti primjene RGB-D osjetila u svrhu 3D mapiranja i navigacije mobilnog robota u zatvorenom prostoru. Problem istovremenog mapiranja (kartiranja) nepoznate okoline i lokaliziranja unutar izrađene karte u robotici je poznat pod nazivom SLAM (engl. Simultaneous localization and mapping). U prvom dijelu rada predstavljeni su neki od postojećih SLAM sustava koji koriste RGB-D osjetila za rad u stvarnom vremenu. U nastavku je dan pregled korištenog hardvera i programske platforme uz opis njihove konfiguracije unutar distribuirane arhitekture. U zadnjem dijelu rada opisana je parametrizacija i metoda testiranja dva ROS-om podržana SLAM algoritma te su izneseni eksperimentalni rezultati. U završnoj diskusiji ukazano je na zapažene probleme te su ponuđeni načini njihovog ublažavanja ili otklanjanja uz dodatne prijedloge za nadogradnju postojećih sustava daljnjim radom.
Sažetak (engleski)
The central theme of this graduate thesis is the study of feasibility and reliability of RGB-D sensors for 3D mapping and mobile indoor navigation. Within robotics, the problem of building a map of unknown environment while simultaneously tracking agent’s location within it is known as SLAM (Simultaneous localization and mapping). In the first part of thesis, some of existing SLAM approaches which use RGB-D sensors in real time are presented. In continuation, a review of used hardware and software with a description of the configuration within a distributed architecture is given. In the last part, the parameterization and testing methods of two SLAM algorithms integrated with ROS are described and experimental results are presented. In the final discussion, the problems noted during the test are pointed out and ways of mitigating or eliminating them were proposed, with additional suggestions for upgrading existing systems through further work.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:190:923817
Studijski programNaziv: Računarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag. ing. comp.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaPristup korisnicima matične ustanove
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
RepozitorijRepozitorij Tehničkog fakulteta u Rijeci
Datum i vrijeme pohrane2018-09-25 07:19:04

(©) Nacionalna i sveučilišna knjižnica u Zagrebu 2015. Sva prava pridržana. | Hrvatske bratske zajednice 4 p.p. 550, 10000 Zagreb, Hrvatska Tel. ++ 385 1 616-4040
OIB: 84838770814 | IBAN: HR66 2340 0091 1000 1008 1, Porezni broj (PDV identifikacijski broj) - VAT Number: HR84838770814
Prijava u repozitorij