Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora

Šimić, Kristijan

diplomski rad

Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora

Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2015. urn:nbn:hr:200:551948

Šimić, Kristijan

Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

APA 6th Edition

Šimić, K. (2015). Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

MLA 8th Edition

Šimić, Kristijan. "Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2015. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Chicago 17th Edition

Harvard

Šimić, K. (2015). 'Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 29.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Vancouver

Šimić K. Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2015 [pristupljeno 29.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

IEEE

K. Šimić, "Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2015. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:551948

Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.

Podaci o radu

Naslov	Semantička segmentacija RGB-D slike unutrašnjih prostora
Naslov (engleski)	Semantic Segmentation of RGB-D Images of Indoor Environments
Autor	Kristijan Šimić
Mentor	Robert Cupec (mentor)
Član povjerenstva	Robert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstva	Emmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Član povjerenstva	Ratko Grbić (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj	Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek (Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku) (Katedra za automatiku i robotiku) Osijek
Datum i država obrane	2015-12-17, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana	TEHNIČKE ZNANOSTI Računarstvo Procesno računarstvo
Sažetak	U ovom radu je analiziran jedan pristup rješavanju problema semantičke segmentacije dubinskih slika unutrašnjih prostora. Proučeni su algoritmi korišteni u predloženoj metodi, kao i njihove programske implementacije. Rješavanjem problema semantičke segmentacije slike znatno bi se poboljšala sposobnost robota za samostalan rad u nepoznatim okruženjima. Problem se svodi na svrstavanje dijelova slike u neke unaprijed određene kategorije. U ovom slučaju te kategorije su pod, strukture, namještaj i rekviziti. Predložena metoda kategorizira dijelove slike koristeći uvjetna slučajna polja. Slika se najprije segmentira na superpiksele, koji služe kao čvorovi grafa uvjetnog slučajnog polja. Potencijali uvjetnog slučajnog polja određeni su vizualnim i geometrijskim značajkama superpiksela. Struktura grafa je minimalno razapinjuće stablo, pri čemu je težina brida određena na temelju udaljenosti centroida dvaju superpiksela u trodimenzionalnom prostoru. U okviru ovog rada proučena je jedna metoda zaključivanja i dekodiranja uvjetnih slučajnih polja koja omogućuje pronalaženje optimalne segmentacije. Učinkovitost predložene metode ispitana je eksperimentima na ispitnom skupu dubinskih slika unutrašnjih prostora.
Sažetak (engleski)	This thesis considers an approach for semantic segmentation of RGB-D images of indoor environments. The algorithms used in this approach are described and their implementation in the provided source code is explained. Solving the problem of semantic RGB-D image segmentation would significantly improve the capacity of robots for autonomous problem solving in unknown environments. The considered problem is to classify parts of an image into a set of predefined categories. In this case, the categories are ground, structure, furniture and props. The discussed method does this using the conditional random fields. The image is first segmented into superpixels, which serve as nodes in a CRF graph, where the CRF potentials are defined by visual and geometric features of the superpixels that the image is divided into. The structure of the CRF graph is a minimum spanning tree, with the weight of the graph edges being defined by the distance between the superpixel centroids in three-dimensional space. One method for CRF inference and decoding, which provides an optimal segmentation, is examined. The efficacy of the considered approach is tested on a set of RGB-D images of indoor environments.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezik	hrvatski
URN:NBN	urn:nbn:hr:200:551948
Studijski program	Naziv: Računarstvo Vrsta studija: sveučilišni Stupanj studija: diplomski Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka računarstva (mag.ing.comp.)
Vrsta resursa	Tekst
Način izrade datoteke	Izvorno digitalna
Prava pristupa	Otvoreni pristup
Uvjeti korištenja
Repozitorij	Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Datum i vrijeme pohrane	2016-08-01 11:31:26