Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom

Kolovrat, Petar

prikaz prve stranice dokumenta Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom

Preuzmi
PDF 1.73 MB

diplomski rad

Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom

Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2016. urn:nbn:hr:235:435219

Kolovrat, Petar

Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

APA 6th Edition

Kolovrat, P. (2016). Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

MLA 8th Edition

Kolovrat, Petar. "Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

Chicago 17th Edition

Kolovrat, Petar. "Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2016. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

Harvard

Kolovrat, P. (2016). 'Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 08.11.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

Vancouver

Kolovrat P. Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2016 [pristupljeno 08.11.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

IEEE

P. Kolovrat, "Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2016. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:435219

Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.

Podaci o radu

Naslov	Upravljanje inverznim rotacijskim njihalom
Naslov (engleski)	Control of rotary inverted pendulum
Autor	Petar Kolovrat
Mentor	Josip Kasać (mentor)
Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj	Sveučilište u Zagrebu Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb
Datum i država obrane	2016-01-21, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana	TEHNIČKE ZNANOSTI Strojarstvo
Sažetak	Inverzno rotacijsko njihalo predstavlja primjer standardnog edukacijskog mehaničkog sustava s dva rotacijska stupnja slobode gibanja, opisanog složenom nelinearnom dinamikom. Ovaj rad prikazuje metode regulacije takvog sustava koristeći različite vrste regulatora. Za slučaj potpuno upravljivog sustava, dizajnirani su standardni PD i PID regulatori koji asimptotski stabiliziraju sustav u proizvoljnom položaju. Uveden je predfilter referentne pozicije radi poboljšanja performansi regulacije te filter brzine pod pretpostavkom da brzine nisu mjerljive. Za slučaj podupravljanog inverznog njihala, provedena je linearizacija dinamičkog modela te sinteza linearnog kvadratičnog regulatora. S obzirom da linearni regulator nije u mogućnosti, za dovođenje njihala iz ravnotežnog položaja u područje oko inverznog položaja gdje regulaciju preuzima linearni regulator, dizajniran je swing-up algoritam. Dodatno, za stabilizaciju njihala u inverznom položaju dizajniran je i neizraziti regulator.
Sažetak (engleski)	Inverted rotational pendulum is an example of a standard educational mechanical system with two rotational degrees of freedom, described by complex nonlinear dynamics. This work presents the control methods of such a system using various types of controllers. In case of a fully actuated system, standard PD and PID controllers for asymptotic stabilization at a desired position are designed. To improve the controller performance, a desired position pre-filter and, assuming the speeds are not measurable, a speed filter are introduced. In case of an underactuated rotational inverted pendulum, the model has been linearized and a linear quadratic controller has been designed. Since it is not possible using the linear controller, a swing-up algorithm has been designed to drive the pendulum from the downward, hanging position towards the inverted position where the linear controller takes over. Additionally, a fuzzy regulator has also been designed to stabilize the pendulum in its upright position.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezik	hrvatski
URN:NBN	urn:nbn:hr:235:435219
Studijski program	Naziv: Strojarstvo Vrsta studija: sveučilišni Stupanj studija: diplomski Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursa	Tekst
Način izrade datoteke	Izvorno digitalna
Prava pristupa	Otvoreni pristup
Uvjeti korištenja
Repozitorij	Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu
Datum i vrijeme pohrane	2019-05-22 15:32:17