Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom

Tomašić, Branimir

diplomski rad

Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom

Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2020. urn:nbn:hr:200:439531

Tomašić, Branimir

Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku
Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku
Katedra za automatiku i robotiku

Citirajte ovaj rad

APA 6th Edition

Tomašić, B. (2020). Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom (Diplomski rad). Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:439531

MLA 8th Edition

Tomašić, Branimir. "Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom." Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, 2020. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:439531

Chicago 17th Edition

Harvard

Tomašić, B. (2020). 'Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom', Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, citirano: 25.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:439531

Vancouver

Tomašić B. Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom [Diplomski rad]. Osijek: Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek; 2020 [pristupljeno 25.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:439531

IEEE

B. Tomašić, "Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom", Diplomski rad, Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku, Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek, Osijek, 2020. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:439531

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:200:439531

Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.

Podaci o radu

Naslov	Stvaranje 3D modela prostorija fuzijom 3D oblaka točaka snimljenih 3D kamerom
Naslov (engleski)	Creating a 3D Model of Indoor Environments by Fusion of 3D Point Clouds Acquired by a 3D Camera
Autor	Branimir Tomašić
Mentor	Robert Cupec (mentor)
Član povjerenstva	Robert Cupec (predsjednik povjerenstva)
Član povjerenstva	Damir Filko (član povjerenstva)
Član povjerenstva	Emmanuel Karlo Nyarko (član povjerenstva)
Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj	Sveučilište Josipa Jurja Strossmayera u Osijeku Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek (Zavod za računalno inženjerstvo i automatiku) (Katedra za automatiku i robotiku) Osijek
Datum i država obrane	2020-10-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana	TEHNIČKE ZNANOSTI Računarstvo Obradba informacija
Sažetak	U radu je objašnjen algoritam za stvaranje 3D modela prostorije fuzijom 3D oblaka točaka. Korištenjem navedenog algoritma, koji je implementiran unutar RVL (Robot Vision Library) biblioteke, implementirana je simulacija mjernog šuma koji se javlja u stvarnim mjerenjima s RGB-D kamerama. Algoritam radi na principu aktivne vizije koja se temelji na dva kriterija: što veći postotak još neistražene scene mora biti sadržan u sljedećem pogledu i dio scene koji je potpuno obuhvaćen sljedećim i jednim od prethodnih pogleda sadrži dovoljno informacije za uspješno poravnanje. Za izračunavanje korespondencije točaka u 3D oblaku točaka koristi se ICP algoritam koji ima tri uvjeta za ispravnu korespondenciju: euklidska udaljenost između dviju točaka mora biti manja od one uzrokovane rotacijom kamere za 3°, razlika normala tih točaka mora biti manja od 10° i razlika udaljenosti od kamere obje točke mora biti manja od 0,03m. Algoritam je testiran na šest različitih 3D modela prostorija preuzetih iz Replica baze. Dobiveni modeli uspoređeni su s originalnim. Maksimalna i srednja pogreška rotacije su prikazane za različite poglede kroz različite iteracije 3D modela prostorija iz Replica baze te su prikazani odgovarajući grafovi za njih.
Sažetak (engleski)	An algorithm for creating 3D room model by fusing 3D point clouds was explained in this paper. This algorithm, which is implemented as a part of RVL (Robot Vision Library), was used to simulate noise which occurs in real-time measurements with RGB-D cameras. The algorithm works on the principle of active vision which has two criteria: next view has to incorporate the largest possible percentage of yet unexplored scene and part of the scene that is completely incorporated in both the next and one of the previous views contains enough information for succesful registration. An ICP algorithm, which has three conditions for succesful registration, was used to calculate point correspondence in 3D point clouds. Those conditions are: Euclidean distance between two points has to be less than the point shift caused by camera rotation of 3°, difference in point normals of these points has to be less than 10° and difference in distances from the camera of these points has to be less than 0,03m. The algorithm was tested on six different 3D room models from Replica Dataset. Point cloud registration was tested and the created models were compared with the original ones. Maximal and average rotation errors were calculated for different views in different iterations of 3D room models from the Replica Dataset. These results were presented in the form of graphs for each 3D room model.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezik	hrvatski
URN:NBN	urn:nbn:hr:200:439531
Studijski program	Naziv: Automobilsko računarstvo i komunikacije Vrsta studija: sveučilišni Stupanj studija: diplomski Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka automobilskog računarstva i komunikacija (mag. ing. comp. et comm. techn)
Vrsta resursa	Tekst
Način izrade datoteke	Izvorno digitalna
Prava pristupa	Otvoreni pristup
Uvjeti korištenja
Repozitorij	Fakultet elektrotehnike, računarstva i informacijskih tehnologija Osijek
Datum i vrijeme pohrane	2020-12-07 13:43:46