prikaz prve stranice dokumenta Praćenje korijena zavara robotskim vidom
  Preuzmi
PDF 1.89 MB
diplomski rad
Praćenje korijena zavara robotskim vidom
Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. urn:nbn:hr:235:949255
Marinović, Ilija
Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

Marinović, I. (2019). Praćenje korijena zavara robotskim vidom (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255

Marinović, Ilija. "Praćenje korijena zavara robotskim vidom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255

Marinović, Ilija. "Praćenje korijena zavara robotskim vidom." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2019. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255

Marinović, I. (2019). 'Praćenje korijena zavara robotskim vidom', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 29.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255

Marinović I. Praćenje korijena zavara robotskim vidom [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2019 [pristupljeno 29.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255

I. Marinović, "Praćenje korijena zavara robotskim vidom", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2019. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:949255
Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.
Podaci o radu
NaslovPraćenje korijena zavara robotskim vidom
Naslov (engleski)Tracking welding seams with robotic vision
AutorIlija Marinović
MentorBojan Jerbić (mentor)
Ustanova koja je dodijelila
akademski / stručni stupanj		Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Zagreb
Datum i država obrane2019-07-11, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko
područje, polje i grana		TEHNIČKE ZNANOSTI
Strojarstvo
Sažetak
U ovom radu su razvijena i implementirana programska rješenja koja služe kao polu-automatski sustav za praćenje konture zavara. Rad se bavi rješavanjem problema korekcije putanje vrha alata na temelju slike konture zavara na kojoj se vidi laserska zraka. Program i algoritam za praćenje su razvijeni na način da korisniku dozvoljava kompletnu modifikaciju svih elemenata. Za potrebe ovog rada razvijena je komunikacijska veza između robota, kamera i računala. Napravljen je sustav u kojem korisnik odabire željenu trajektoriju zavara koju robot kasnije sam korigira pomoću vizijskih značajki. Interaktivno korisničko sučelje nudi korisniku mogućnost odabira više načina rada, također ostavljene su opcije rada koje omogućuju nove kalibracije i dodatnu modifikaciju programskog koda. Okosnicu rada čini komunikacija koja je razvijena između robota, računala i kamera na način da robot svoje položaje javlja računalu dok s druge strane računalo obrađuje informacije koje dobiva od kamere te ih šalje robotu. Uz to prikazana je kompletna analiza slike procesirana u knjižnici otvorenog koda OpenCV uz pomoć softverskog paketa Visual Studio 2015 u kojem je pisan C++ kod. Obrađeni su i teoretski segmenti povezani s procesiranjem slike i kinematikom robota. Struktura rada sastoji se od uvoda, osnovnih informacija o korištenim elementima sustava i njihovoj interakciji, razrada analize slika, teoretska podloga iz robotike i vizijskih sustava, povezivanje s robotom te naposljetku slijedi implementacija programa.
Sažetak (engleski)
This paper deals with development and implementation of programmed solutions that serve as semi-automatic system for tracking the weld seam. The paper deals with solving the problem of correcting the TCP based on the contour image of the disturbance of laser beam. The program and algorithm were developed in a way that allows the complete modification of all the elements. The interactive user interface offers a wide range of possibilities of work and also consists work options that enable new calibrations and additional modification of programmed code. The core of the work is communication developed among the robot, computer and cameras in the way that robot firstly sends its positions to the computer, secondly the computer processes information received from the camera and after that information is sent back to the robot again. Furthermore, the complete image analysis is processed in the open source library OpenCV with the help of the Visual Studio 2015 with the C ++ code written. The theoretical segments connected to the image processing and robot kinematics were processed. The structure of work is consisted of introduction, basical information about the system element used together with their interaction, complete analysis of the images, Theoretical data from robotics and vision inspection system, connection with the robot and the implementation of the system.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezikhrvatski
URN:NBNurn:nbn:hr:235:949255
Studijski programNaziv: Strojarstvo
Vrsta studija: sveučilišni
Stupanj studija: diplomski
Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursaTekst
Način izrade datotekeIzvorno digitalna
Prava pristupaOtvoreni pristup
Uvjeti korištenjaIkona licence Zaštićeno autorskim pravom.
RepozitorijRepozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu
Datum i vrijeme pohrane2019-07-04 08:43:57

(©) Nacionalna i sveučilišna knjižnica u Zagrebu 2015. Sva prava pridržana. | Hrvatske bratske zajednice 4 p.p. 550, 10000 Zagreb, Hrvatska Tel. ++ 385 1 616-4040
OIB: 84838770814 | IBAN: HR66 2340 0091 1000 1008 1, Porezni broj (PDV identifikacijski broj) - VAT Number: HR84838770814
Prijava u repozitorij