Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota

Ćaran, Branimir

prikaz prve stranice dokumenta Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota

Preuzmi
PDF 4.55 MB

diplomski rad

Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota

Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. urn:nbn:hr:235:909761

Ćaran, Branimir

Sveučilište u Zagrebu
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Citirajte ovaj rad

APA 6th Edition

Ćaran, B. (2021). Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota (Diplomski rad). Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje. Preuzeto s https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:909761

MLA 8th Edition

Ćaran, Branimir. "Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota." Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, 2021. https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:909761

Chicago 17th Edition

Harvard

Ćaran, B. (2021). 'Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota', Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, citirano: 30.12.2024., https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:909761

Vancouver

Ćaran B. Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota [Diplomski rad]. Zagreb: Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje; 2021 [pristupljeno 30.12.2024.] Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:909761

IEEE

B. Ćaran, "Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota", Diplomski rad, Sveučilište u Zagrebu, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb, 2021. Dostupno na: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:909761

Za citiranje koristite ovu mrežnu adresu: https://urn.nsk.hr/urn:nbn:hr:235:909761

Prijavite se u repozitorij kako biste mogli spremiti objekt u svoju listu.

Podaci o radu

Naslov	Planiranje kretanja i ispitivanje točnosti pozicioniranja mobilnog robota
Naslov (engleski)	Motion planning and positioning accuracy validation of a mobile robot
Autor	Branimir Ćaran
Mentor	Marko Švaco (mentor)
Ustanova koja je dodijelila akademski / stručni stupanj	Sveučilište u Zagrebu Fakultet strojarstva i brodogradnje Zagreb
Datum i država obrane	2021-07-14, Hrvatska
Znanstveno / umjetničko područje, polje i grana	TEHNIČKE ZNANOSTI Elektrotehnika Automatizacija i robotika
Sažetak	Zadatak diplomskog rada je implementirati algoritme mapiranja, lokalizacije i navigacije u robotskom operativnom sustavu (ROS) na mobilnog robota. Osim implementacije navedenih procesa, detaljno su objašnjeni svi parametri koje je potrebno podesiti za adekvatan rad čvorova koji omogućavaju implementaciju navedenih algoritama. Zbog potrebe za što preciznijim mapiranjem, lokalizacijom i navigacijom, u ovom radu su detaljno objašnjeni i eksperimentalno provedeni procesi kalibracije odometrije mobilnog robota i pozicije lidar senzora. Osim kalibracije mobilnog robota u svrhu što točnije navigacije i pozicioniranja robota, detaljno su objašnjena, implementirana i testirana tri lokalna planera koji se mogu pronaći u sklopu ROSa. U svrhu provjere tri lokalna planera, korišten je P regulator pozicije s kojim su se planeri nakraju usporedili.
Sažetak (engleski)	The task of this Master’s thesis is to implement mapping, localization and navigation algorithms in a robotic operating system (ROS) on a mobile robot. In addition to the implementation of these processes, all the parameters that need to be set for adequate operation of the nodes that allow the implementation of these algorithms are explained in detail. Due to the need for the most precise mapping, localization and navigation, this thesis explains in detail and experimentally performed the processes of mobile robot odometry calibration and lidar sensor position. In addition to the calibration of the mobile robot for the purpose of more accurate navigation and positioning of the robot, three local planners that can be found within the ROS were explained, implemented and tested in detail. In order to check the three local planners, a position P regulator was used with which the planners were eventually compared.
Ključne riječi
Ključne riječi (engleski)
Jezik	hrvatski
URN:NBN	urn:nbn:hr:235:909761
Studijski program	Naziv: Strojarstvo Vrsta studija: sveučilišni Stupanj studija: diplomski Akademski / stručni naziv: magistar/magistra inženjer/inženjerka strojarstva (mag. ing. mech.)
Vrsta resursa	Tekst
Način izrade datoteke	Izvorno digitalna
Prava pristupa	Otvoreni pristup
Uvjeti korištenja
Repozitorij	Repozitorij Fakulteta strojarstva i brodogradnje Sveučilišta u Zagrebu
Datum i vrijeme pohrane	2021-07-09 17:22:02